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lundi, mai 27 2013

Level up

Quasiment deux ans après mon dernier "level up" relaté sur ce blog j'en ajoute un nouveau obtenu début Mai : j'ai gagné un niveau en robotique grâce à une homologation réussie à la coupe de France 2013. Si on veut aller plus loin j'ai même gagné un second niveau en robotique grâce à un match gagné en coupe de France :) ! Comme pour le dernier "level up" cet article ne contiendra rien de passionant techniquement; si il n'y a que l'informatique qui vous passionne je vous conseille donc de zaper ce billet pour vous concentrer sur le précédent.

Eurobot - Coupe de France de robotique 2013 - équipe Planet Express - Creative Common CCBYSA by ozwald from ozwald.fr
Du 8 au 11 Mai dernier se déroulait donc la coupe de France de robotique à la Ferté-Bernard. J'y avais déjà participé à deux reprises en 2006 et 2007 mais nous n'avions malheureusement pas réussi à homologuer nos robots et, en plus, je ne comprenais rien à l'électronique mise en oeuvre à l'époque :( Depuis ces lointaines années j'ai pas mal progressé en électronique et il se trouve que cette année deux amis étaient motivés pour participer à la coupe de France avec moi (pour eux c'étaient leur première participation), nous avons donc tenté le coup.

Nous sommes arrivés dans la Sarthe le premier jour de la coupe avec un robot "quasiment terminé"[1]. Après un rapide tour des stands nos soupçons étaient confirmés : nous avions probablement le robot dont la mécanique faisait le plus pitié[2] mais qu'importe, on était là pour s'amuser et homologuer. De façon prévisible nous avons rencontré pas mal de problèmes de dernières minutes et les "une ou deux heures" que nous estimions nécessaires pour rendre le robot opérationnel s'allongeaient tant et si bien que l'après-midi du deuxième jour de compétition nous n'avions toujours pas réussi à homologuer...

Eurobot - Coupe de France de robotique 2013 - équipe Planet Express, robot secondaire - Creative Common CCBYSA by ozwald from ozwald.fr

C'est alors que nous avons opté pour un "plan B" : le réglement de cette année autorisait l'utilisation de DEUX robots en même temps sur la table pour chaque équipe donc, pendant que notre electronicien-magicien s'acharnait à rendre notre premier (et unique) robot opérationnel, moi et le troisième larron nous sommes lancés dans la conception d'un second robot d'urgence qui pourrait nous permettre d'homologuer. En effet, pour que notre équipe soit homologuée il fallait qu'au moins un robot parvienne à quitter sa zone de départ et que l'équipe marque au moins un point. Notre robot principal n'avait aucun problème pour quitter sa zone de départ, mais il ne parvenait pas encore à marquer de points. Le cahier des charges du "robot" d'urgence a donc été réduit au strict minimum : inutile qu'il sache se déplacer, il doit juste marquer au moins un point. Là encore le réglement de cette année nous a facilité la tache puisqu'il était possible de marquer 12 points bonus juste en gonflant un ballon d'anniversaire[3] au bout de 90 secondes de match. La conception du robot secondaire s'est donc imposée d'elle-même : un ventillateur de PC va gonfler un sac plastique de supermarché au bout de 90s; pour obtenir la puissance en 12V demandée par le ventillateur de PC nous avons soudé entre-elles une pile 9V et une pile 4.5V achetées au leader-price du coin; pour compter les 90s nous avons utilisé un atmega8 qui trainait dans ma boite à malices; pour convertir l'ordre de l'atmega en puissance pour le ventillo nous avons utilisé un simple transistor également en provenance de ma boite à malices; et pour fabriquer le "bouton d'arrêt d'urgence" obligatoire sur tout les robots de la coupe nous avons collé un bouchon de Coca Cola sur un bouton poussoir :) Avec un peu de cartons et quelques chutes de plexy par dessus ce bric-à-brac le robot d'urgence remplissait parfaitement sa mission : il répond à tout les critères de sécurité nécessaire pour être autorisé à participer et il gonfle bien un "ballon" (marquant 12 points) au bout des 90s réglementaires.

Nous nous sommes donc présenté une ultime fois à l'homologation et la magie a opérée : notre robot principal a, comme d'habitude, parfaitement quitté sa zone de départ puis il a échoué à toutes ses tentatives de marquer des points; mais le robot d'urgence a correctement gonflé son ballon au bout de 90s marquant 12 points pour le compte de l'équipe et scellant ainsi une homologation réussie :-D ! Champagne[4] !

Une fois l'homologation en poche nous avons eu le droit de participer aux séries. Le premier match est sans appel : bug dans notre robot principal qui refuse de quitter sa zone de départ; aucun de nos deux robots n'ayant quitté sa zone de départ les points de gonflage de ballons ne sont pas comptabilisés et nous ne marquons donc aucun point. En face de nous un adversaire extrèmement sympathique avec un robot à la fois superbe et efficace nous colle une raclée 65 à 0. Quelques ajustements plus tard (en particulier une refonte mécanique complète du système de démarrage du robot principal et un recalibrage important de ses paramètres d'asservissements) nous participons à notre second match de série contre un adversaire tout aussi sympathique, avec un robot à la mécanique impressionante mais souffrant de gros problèmes électronico-informatique au moment de se présenter sur l'aire de jeu. Contraint par ses soucis électronico-informatique notre adversaire partait lui aussi sur une stratégie de secours consistant à uniquement sortir de sa zone de départ et gonfler un ballon; mais en n'utilisant qu'un seul et unique robot au lieu de deux. Enorme surprise de notre coté au bout de 20s de match : les ajustements faits sur le robot principal portent leur fruits et il parvient à marquer ses tout premiers 4 points[5] ! Notre robot de secours gonfle bien son ballon au bout des 90s, tout comme notre adversaire qui empoche lui aussi les 12 points correspondants. Le score s'élève donc à 16 points contre 12 à la fin du match, nous empochons les 5 points de la victoire et notre adversaire le point de "non-forfait" ce qui porte le score final à 21 contre 13 : nous venons de remporter une victoire en coupe de France[6] !

Cette victoire est d'autant plus savoureuse qu'en raison de contraintes diverses et variées nous devions quitter la coupe de France à l'issue de ce match, déclarant ainsi forfait pour les deux derniers matchs de série que nous aurions pu jouer. Au final nous resterons donc à la 136ème place (sur 146 possibles) ce qui dépasse notre objectif : nous avons homologué :) !

Qui sait, peut-être reviendrons nous l'an prochain avec un objectif plus ambitieux pour un nouveau level up ;) ...

Notes

[1] Expression consacrée de la coupe de France qui signifie "le robot ne marche pas mais avec beaucoup de café j'ai encore l'espoir de le faire marcher avant la fin de la compétition"

[2] Même les robots en LEGO avaient plus la classe que notre assemblage de bois/plexy/pistocolle

[3] Cette année le thème de la coupe était l'anniversaire puisqu'il s'agissait de la 20ième édition de la coupe

[4] Enfin...champomy en l'occurence puisque l'alcool était strictement interdit dans l'ensemble des batiments de la coupe :-(

[5] Quatres points qui illustrent d'ailleurs ce billet : sur la photo en tête de cet article notre robot vient d'ouvrir un "cadeau" en faisant basculer sa représentation en bois hors de la table

[6] Match "Robot-X" contre "Planet Express" : http://www.planete-sciences.org/robot/live/coupe2013/series/s3/